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所蔵数	1	在庫数	1	予約数	0

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No.	資料番号	資料種別	請求記号	配架場所	状態	貸出
1	0007263833	図書一般	501.3/ﾋﾗ06/	書庫	貸出可	○

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書誌情報サマリ

タイトル	ハンドリング工学
人名	平井慎一／共著
人名ヨミ	ヒライシンイチ
出版者・発行者	コロナ社
出版年月	2005.12

書誌詳細

この資料の書誌詳細情報です。

書誌種別	図書
タイトル	ハンドリング工学
シリーズ名	ロボティクスシリーズ
シリーズ番号	14
タイトルヨミ	ハンドリングコウガク
シリーズ名ヨミ	ロボティクスシリーズ
シリーズ番号ヨミ	14
人名	平井慎一／共著　若松栄史／共著
人名ヨミ	ヒライシンイチ　ワカマツヒデフミ
出版者・発行者	コロナ社
出版者・発行者等ヨミ	コロナシャ
出版地・発行地	東京
出版・発行年月	2005.12
ページ数または枚数・巻数	9,171p
大きさ	21cm
価格	￥２４００
ISBN	4-339-04525-X
注記	文献:p146〜149
分類記号	501.3
件名	応用力学
内容紹介	人が手を用いて行なう作業「ハンドリング」の科学的な原理を解明し、工学的に実現することは、ロボティクスの重要な1分野をなしている。工学的な立場から、ハンドリングにおける幾何学と力学の基礎を解説する。
著者紹介	京都大学大学院工学研究科博士課程単位取得退学。数理工学専攻。立命館大学教授。
言語区分	jpn
タイトルコード	1009810812915
目次	1.はじめに
	2.ハンドリング過程の運動学
	2.1 接触状態／2.2 接触状態遷移のグラフ表現
	3.物体表面の変形
	3.1 インピーダンスモデル／3.2 レオロジーモデル
	4.摩擦
	4.1 静止摩擦と動摩擦／4.2 摩擦駆動／4.3 摩擦錐／4.4 摩擦中心
	5.剛体の運動
	5.1 平面運動／5.2 空間運動
	6.剛体の接触
	6.1 平面運動における運動制約／6.2 空間運動における運動制約／6.3 許容運動／6.4 フォームクロージャ／6.5 単方向制約
	7.把持
	7.1 把持可能性／7.2 フォースクロージャ
	8.コンプライアンス
	8.1 剛性行列／8.2 コンプライアンスセンタ／8.3 コンプライアンス機構
	9.柔軟物モデリング
	9.1 格子モデリング／9.2 微分幾何法
	10.柔軟物ハンドリング
	10.1 間接同時位置決め／10.2 柔軟物体の接触状態／10.3 変形経路計画
	11.物体運動の計測
	11.1 誤差法と相関法／11.2 輪郭法／11.3 マッチトフィルタ法と位相限定相関法／11.4 ラドン・フーリエ変換法