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1 0015806177図書一般548.3/ﾋﾗ21/2F自然貸出可  ○

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書誌情報サマリ

タイトル

モデリングと制御

人名 平井 慎一／共著
人名ヨミ ヒライ シンイチ
出版者・発行者 コロナ社
出版年月 2021.5

書誌詳細

この資料の書誌詳細情報です。

書誌種別 図書
タイトル モデリングと制御
シリーズ名 ロボティクスシリーズ
シリーズ番号 7
タイトルヨミ モデリング ト セイギョ
シリーズ名ヨミ ロボティクス シリーズ
シリーズ番号ヨミ 7
人名 平井 慎一／共著 　 坪内 孝司／共著 　 秋下 貞夫／共著
人名ヨミ ヒライ シンイチ　ツボウチ タカシ　アキシタ サダオ
出版者・発行者 コロナ社
出版者・発行者等ヨミ コロナシャ
出版地・発行地 東京
出版・発行年月 2021.5
ページ数または枚数・巻数 8,201p
大きさ 21cm
価格 ￥２９００
ISBN 978-4-339-04518-5
ISBN 4-339-04518-5
注記 文献:p172〜173
分類記号 548.3
件名 自動制御
内容紹介 機械システムの物理モデリングから数値シミュレーションの技法、制御系の安定解析法を解説。さらに機械システム制御の具体例として、宇宙機と移動ロボットを取り上げ、モデリングから制御系の設計までを示す。
著者紹介 京都大学大学院工学研究科博士課程単位取得退学(数理工学専攻)。立命館大学教授。
言語区分 JPN
タイトルコード 1009812491959
目次 1.機械システムのモデリングと制御とは
2.機械システムのモデリング
2.1 単振り子のモデリング／2.2 電磁モータのモデリング／2.3 リンク機構のモデリング／2.4 自動車の運動のモデリング／章末問題
3.常微分方程式を数値解法
3.1 ルンゲ・クッタ型数値解法／3.2 制約安定化法／3.3 パフィアン制約の安定化／3.4 リプシッツ条件／章末問題
4.フィードバック制御
4.1 リニアテーブルのフィードバック制御／4.2 1自由度開リンク機構のフィードバック制御／4.3 2自由度開リンク機構のフィードバック制御／章末問題
5.線形常微分方程式
5.1 線形常微分方程式の解析解／5.2 複素数／5.3 線形システムの安定性／章末問題
6.変分原理をもとにしたモデリング
6.1 静力学の変分原理／6.2 動力学の変分原理／6.3 リンク機構のモデリング／6.4 ビームのモデリング／6.5 剛体の回転／章末問題
7.安定性
7.1 安定と漸近安定／7.2 線形化による安定解析／7.3 単振り子の運動の安定性／7.4 リアプノフの安定定理とラサールの安定定理／7.5 リニアテーブルの位置制御の安定性／章末問題
8.宇宙機の姿勢運動の制御
8.1 宇宙機の分類と構造／8.2 受動制御による安定化／8.3 能動制御による安定化／章末問題
9.移動ロボットの制御
9.1 車輪移動体の特徴と制御／9.2 車輪移動体の運動学／9.3 車輪移動体の走行制御／9.4 経路追従制御／9.5 独立2輪駆動型の移動体の駆動輪速度制御／9.6 目標走行経路に関する考察／章末問題



目次


内容細目

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