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資料の状態
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| No. |
資料番号 |
資料種別 |
請求記号 |
配架場所 |
状態 |
貸出
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| 1 |
0015202724 | 図書一般 | 548.3/ﾏﾂ20/ | 2F自然 | 貸出可 |
○ |
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書誌情報サマリ
| タイトル |
わかりやすいロボットシステム入門
|
| 人名 |
松日楽 信人／共著
|
| 人名ヨミ |
マツヒラ ノブト |
| 出版者・発行者 |
オーム社
|
| 出版年月 |
2020.2 |
書誌詳細
この資料の書誌詳細情報です。
| 書誌種別 |
図書 |
| タイトル |
わかりやすいロボットシステム入門 |
| サブタイトル |
メカニズムから制御,システムまで |
| タイトルヨミ |
ワカリヤスイ ロボット システム ニュウモン |
| サブタイトルヨミ |
メカニズム カラ セイギョ システム マデ |
| 人名 |
松日楽 信人／共著
大明 準治／共著
|
| 人名ヨミ |
マツヒラ ノブト オオアキ ジュンジ |
| 版次 |
改訂3版 |
| 出版者・発行者 |
オーム社
|
| 出版者・発行者等ヨミ |
オームシャ |
| 出版地・発行地 |
東京 |
| 出版・発行年月 |
2020.2 |
| ページ数または枚数・巻数 |
12,212p |
| 大きさ |
21cm |
| 価格 |
￥２５００ |
| ISBN |
978-4-274-22497-3 |
| ISBN |
4-274-22497-3 |
| 注記 |
文献:p194〜206 |
| 分類記号 |
548.3
|
| 件名 |
ロボット
|
| 内容紹介 |
メカニズムからセンサ、アクチュエータ、運動制御、知能化、課題と将来までを具体的に解説したロボットシステムの入門書。市場変化、普及した測域センサ、IoT、AIなどについて追記した改訂3版。 |
| 著者紹介 |
芝浦工業大学工学部機械機能工学科教授。人とロボットとの共存技術の研究に従事。 |
| 言語区分 |
JPN |
| タイトルコード |
1009812382390 |
| 目次 |
第1章 ロボットとメカトロニクス |
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1-1 ロボットとメカトロニクスの関係は／1-2 ロボットの定義／1-3 ロボットはシステム技術である／1-4 ロボットはどこに適用されているのか／1-5 ロボットの現状は |
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第2章 ロボットの形 |
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2-1 ロボットはどんな形をしているか／2-2 ロボットに必要な関節数は／2-3 ロボットと専用機械の違いは何か |
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第3章 ロボットのメカニズム |
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3-1 ロボットの関節はどうなっているか／3-2 関節はどのように構成するのか／3-3 動力はどうやって関節へ伝えるのか／3-4 減速機の役割とは何か／3-5 ロボット用の減速機にはどのようなものがあるのか／3-6 減速機に求められる性能とは何か／3-7 減速機を使わないロボットとは |
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第4章 ロボットのセンサ |
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4-1 位置・速度センサはロボット制御の基本／4-2 力センサはどうなっているのか／4-3 近くのものを検出するには／4-4 どうやって距離を測るのか／4-5 環境計測に必須な測域センサ／4-6 そのほかにどんなセンサがあるのか／4-7 センサと制御の関係はどうなっているのか |
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第5章 ロボットのアクチュエータ |
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5-1 アクチュエータにはどんな種類があるのか／5-2 電磁力モータをモデル化してみよう／5-3 サーボモータの特徴とは／5-4 モータ駆動部を設計してみよう／5-5 モータはどのように制御されているのか |
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第6章 ロボット関節のフィードバック制御 |
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6-1 関節のモデル化とダイナミクスを知ろう／6-2 運動方程式のパラメータを同定しよう／6-3 位置・速度制御系を設計しよう／6-4 機械共振を考慮したモデル化と制御ゲインの関係／6-5 目標軌道生成とフィードフォワードの効果／6-6 外乱オブザーバとは何か?／6-7 振動抑制制御って,どうやるのか |
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第7章 ロボットの運動学 |
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7-1 位置と姿勢の表現方法を知ろう／7-2 関節リンクパラメータはどこを表すのか／7-3 ピューマ形ロボットの順運動学を解こう／7-4 逆運動学-先端の位置から関節角を求めるには／7-5 ロボットのヤコビ行列とは何か |
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第8章 ロボットの運動制御 |
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8-1 ロボットの位置制御はどうするのか／8-2 ヤコビ行列を用いた逆運動学の解法とは／8-3 ロボットの動的な位置制御を学ぼう／8-4 位置制御系に振動抑制制御を追加してみよう／8-5 これから重要となるロボットの力制御とは |
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第9章 ロボットの知能化-自律制御と遠隔操作- |
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9-1 自律制御ロボットとは何か／9-2 ロボット言語で知能化を考えてみよう／9-3 遠隔操作形マニピュレータとは／9-4 マスタスレーブマニピュレータの制御とは／9-5 バーチャルリアリティとテレロボティクスの共通性は／9-6 遠隔操作か自律制御か |
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第10章 ロボットの課題と将来 |
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10-1 ますます重要になるシステムインテグレーション／10-2 次世代ロボットとは／10-3 次世代ロボットの市場創出／10-4 要素技術の進歩／10-5 ネットワーク技術との融合は欠かせない／10-6 サービスロボットの標準化 |
目次
内容細目
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