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資料の状態
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No. |
資料番号 |
資料種別 |
請求記号 |
配架場所 |
状態 |
貸出
|
1 |
0015636830 | 図書一般 | 548.3/カワ20/ | 2F自然 | 貸出可 |
○ |
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書誌情報サマリ
タイトル |
ロボット工学の基礎
|
人名 |
川崎 晴久/著
|
人名ヨミ |
カワサキ ハルヒサ |
出版者・発行者 |
森北出版
|
出版年月 |
2020.10 |
書誌詳細
この資料の書誌詳細情報です。
書誌種別 |
図書 |
タイトル |
ロボット工学の基礎 |
タイトルヨミ |
ロボット コウガク ノ キソ |
人名 |
川崎 晴久/著
|
人名ヨミ |
カワサキ ハルヒサ |
版次 |
第3版 |
出版者・発行者 |
森北出版
|
出版者・発行者等ヨミ |
モリキタ シュッパン |
出版地・発行地 |
東京 |
出版・発行年月 |
2020.10 |
ページ数または枚数・巻数 |
7,180p |
大きさ |
22cm |
価格 |
¥2600 |
ISBN |
978-4-627-91383-7 |
ISBN |
4-627-91383-7 |
注記 |
文献:p173〜176 |
分類記号 |
548.3
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件名 |
ロボット
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内容紹介 |
機械工学、機械システム工学、制御工学、情報制御工学など、ロボット工学の基礎技術に重点をおいたテキスト。例題や演習問題を豊富に掲載。説明を加筆修正し、2色刷りで読みやすくした第3版。 |
著者紹介 |
名古屋大学大学院工学研究科航空工学専攻修士課程修了。岐阜大学工学部特任教授・名誉教授。工学博士。 |
言語区分 |
JPN |
タイトルコード |
1009812442054 |
目次 |
第1章 ロボットの歴史と基本概念 |
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1.1 ロボットの歴史/1.2 ロボットの基本概念/1.3 ロボットの世代論/演習問題 |
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第2章 ロボットの感覚 |
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2.1 感覚機能の役割/2.2 内界センサ/2.3 外界センサ/演習問題 |
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第3章 ロボットのアクチュエータ |
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3.1 電気式モータ/3.2 直流サーボモータ/3.3 交流サーボモータ/3.4 圧電アクチュエータ/演習問題 |
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第4章 ロボットアームの機構と運動学 |
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4.1 ロボットアームの機構/4.2 座標変換/4.3 手先の位置姿勢/4.4 ロボットの速度・加速度の解析/4.5 静力学/4.6 機構評価と特異点/演習問題 |
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第5章 ロボットアームの動力学 |
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5.1 動力学の概要/5.2 ラグランジュ法による運動方程式/5.3 ニュートン・オイラー法による運動方程式/5.4 順動力学問題/演習問題 |
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第6章 誤差解析とパラメータ同定 |
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6.1 リンクパラメータのキャリブレーション/6.2 動力学パラメータの同定/練習問題 |
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第7章 ロボットの位置/軌道制御 |
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7.1 軌道生成/7.2 サーボモータ系を含めた動力学/7.3 関節サーボと作業座標サーボ/7.4 動的制御/7.5 適応制御/演習問題 |
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第8章 ロボットの力制御 |
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8.1 作業と拘束条件/8.2 インピーダンス制御/8.3 ハイブリッド制御/8.4 分解加速度法による動的力制御/演習問題 |
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付録 |
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付録A 特異値分解/付録B ベクトルの内積と外積/付録C 慣性テンソル/付録D 逐次最小2乗法/付録E ラグランジュの運動方程式 |
目次
内容細目
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