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No.	資料番号	資料種別	請求記号	配架場所	状態	貸出
1	0014274112	図書一般	548.3/ｱﾘ18/	2F自然	貸出可	○

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書誌情報サマリ

タイトル	ロボットと解析力学
人名	有本卓／共著
人名ヨミ	アリモトスグル
出版者・発行者	コロナ社
出版年月	2018.1

書誌詳細

この資料の書誌詳細情報です。

書誌種別	図書
タイトル	ロボットと解析力学
シリーズ名	ロボティクスシリーズ
シリーズ番号	10
タイトルヨミ	ロボットトカイセキリキガク
シリーズ名ヨミ	ロボティクスシリーズ
シリーズ番号ヨミ	10
人名	有本卓／共著　田原健二／共著
人名ヨミ	アリモトスグル　タハラケンジ
出版者・発行者	コロナ社
出版者・発行者等ヨミ	コロナシャ
出版地・発行地	東京
出版・発行年月	2018.1
ページ数または枚数・巻数	8,193p
大きさ	21cm
価格	￥２７００
ISBN	978-4-339-04521-5
ISBN	4-339-04521-5
注記	文献:p184
分類記号	548.3
件名	ロボット／解析力学
内容紹介	多自由度力学系を考慮した解析力学とリーマン幾何学の観点から、ロボット制御の基礎や設計法を習得できるよう丁寧に解説。解析力学を学ぶうえで必要不可欠である古典力学の知識も基礎から復習する。各章末に問題も掲載。
著者紹介	京都大学理学部数学科卒業。工学博士。大阪大学名誉教授。紫綬褒章受章。
言語区分	JPN
タイトルコード	1009812176942
目次	1.ニュートンの法則
	1.1 座標系と位置ベクトル／1.2 速度と加速度／1.3 ニュートンの運動の法則／章末問題
	2.質点系の運動
	2.1 質点の運動の軌跡／2.2 運動量保存則／2.3 角運動量と角運動量保存則／2.4 非慣性座標系での運動表現／章末問題
	3.剛体系の運動
	3.1 剛体の自由度／3.2 剛体の姿勢／3.3 剛体の回転運動／3.4 オイラーの運動方程式／章末問題
	4.エネルギーと仕事量
	4.1 仕事と仕事率／4.2 保存力とポテンシャル／4.3 力学的エネルギー保存則／章末問題
	5.一般化座標と仮想仕事の原理
	5.1 一般化座標と自由度／5.2 仮想仕事の原理／5.3 ダランベールの原理／5.4 変分法とオイラーの方程式／5.5 一般化力とラグランジュ乗数／章末問題
	6.ラグランジュの運動方程式
	6.1 ラグランジュの運動方程式／6.2 ハミルトンの原理／6.3 エネルギー保存則／6.4 ケプラーの法則／6.5 ラグランジュの安定性／6.6 変分原理／章末問題
	7.多関節構造体の運動方程式
	7.1 同時変換行列／7.2 DH記法による運動学表現／7.3 ラグランジアンの導出／7.4 2自由度マニピュレータの運動方程式／章末問題
	8.ハミルトンの正準方程式
	8.1 一般化運動量とハミルトニアン／8.2 正準方程式と保存則／8.3 ポアッソンの括弧式／8.4 正準変換／8.5 ハミルトン-ヤコビの偏微分方程式／章末問題
	9.ロボット制御の基礎
	9.1 一般化運動量とハミルトニアン／9.2 多関節ロボットの運動制御／9.3 ポアッソン括弧式に基づくリヤプノフ理論／9.4 リーマン計量とロボット制御系設計の基礎／9.5 ベルンシュタイン問題と冗長関節ロボットの制御／9.6 ハミルトン-ヤコビ方程式の解と最適レギュレーション／章末問題