書誌種別 |
図書 |
タイトル |
イラストで学ぶロボット工学 |
タイトルヨミ |
イラスト デ マナブ ロボット コウガク |
人名 |
木野 仁/著
谷口 忠大/監修
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人名ヨミ |
キノ ヒトシ タニグチ タダヒロ |
出版者・発行者 |
講談社
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出版者・発行者等ヨミ |
コウダンシャ |
出版地・発行地 |
東京 |
出版・発行年月 |
2017.11 |
ページ数または枚数・巻数 |
13,209p |
大きさ |
21cm |
価格 |
¥2600 |
ISBN |
978-4-06-153834-4 |
ISBN |
4-06-153834-4 |
注記 |
ブックガイド:p191〜194 |
分類記号 |
548.3
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件名 |
ロボット
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内容紹介 |
「ホイールダック2号@ホームを家庭用ロボットとしてチューンナップしていく」というストーリーを例に、ロボット工学の中でも、特にロボットのマニピュレータの制御について解説する。計算力が身につく章末問題も掲載。 |
著者紹介 |
立命館大学大学院理工学研究科博士後期課程中退。博士(工学)。福岡工業大学工学部知能機械工学科教授。著書に「あのスーパーロボットはどう動く」など。 |
言語区分 |
JPN |
タイトルコード |
1009812169868 |
目次 |
第1章 マニピュレータを制御しよう |
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1.1 ロボットとは何か?/1.2 ロボットの要素技術とマニピュレータ制御/1.3 ロボット工学の基礎知識/1.4 ホイールダック2号@ホームと学ぼう! |
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第2章 基本的な制御(並進系) |
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2.1 並進系の力学/2.2 並進運動におけるP制御/2.3 並進運動におけるPD制御 |
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第3章 基本的な制御(回転系) |
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3.1 回転系の力学/3.2 回転運動におけるPD制御 |
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第4章 自由度と座標系 |
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4.1 自由度の概念/4.2 手先自由度と関節自由度/4.3 非冗長と冗長/4.4 関節と手先の座標系 |
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第5章 順運動学と逆運動学 |
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5.1 運動学の概念/5.2 順運動学/5.3 逆運動学/5.4 冗長マニピュレータの運動学 |
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第6章 ロボット用アクチュエータ |
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6.1 ロボット用アクチュエータの種類/6.2 電磁駆動アクチュエータ/6.3 油圧駆動アクチュエータ/6.4 空気圧駆動アクチュエータ/6.5 その他のアクチュエータ/6.6 DA変換器(DAコンバータ) |
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第7章 ロボット用センサ |
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7.1 ロボット用センサの種類/7.2 角度センサ/7.3 角速度センサ/7.4 力センサ/7.5 AD変換器(ADコンバータ) |
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第8章 関節座標系の位置制御 |
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8.1 PTP制御と軌道制御/8.2 関節座標系PD制御/8.3 重力補償/8.4 PTP制御を用いた簡易的な軌道制御 |
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第9章 速度制御 |
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9.1 ベクトル・行列の基礎/9.2 速度関係とヤコビ行列/9.3 分解速度法による軌道制御/9.4 特異姿勢 |
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第10章 力制御と作業座標系PD制御 |
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10.1 ロボットの力制御/10.2 作業座標系PD制御法 |
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第11章 人工ポテンシャル法と移動ロボットへの応用 |
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11.1 人工ポテンシャル法/11.2 作業座標系制御における障害物回避 |
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第12章 解析力学の基礎 |
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12.1 静力学と動力学/12.2 ラグランジュ法による運動方程式の導出/12.3 運動方程式の計算例 |
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第13章 ロボットの動力学 |
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13.1 2リンク2関節マニピュレータの運動方程式/13.2 順動力学と逆動力学/13.3 計算トルク法による軌道制御 |
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第14章 インピーダンス制御 |
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14.1 ドアノブ問題/14.2 電気インピーダンスと機械インピーダンス/14.3 インピーダンス制御のイメージ/14.4 インピーダンス制御の方法/14.5 コンプライアンス制御 |
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第15章 まとめ |
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15.1 ホイールダック2号@ホームの開発物語:総集編/15.2 マニピュレータの構造/15.3 受動歩行ロボット/15.4 ロボットの知能化 |
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巻末付録 |
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A.1 PID制御を用いたより高精度な位置制御 |