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1 0014227334図書一般548.3/キノ18/2F自然貸出可 

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書誌情報サマリ

タイトル

イラストで学ぶロボット工学

人名 木野 仁/著
人名ヨミ キノ ヒトシ
出版者・発行者 講談社
出版年月 2017.11


書誌詳細

この資料の書誌詳細情報です。

書誌種別 図書
タイトル イラストで学ぶロボット工学
タイトルヨミ イラスト デ マナブ ロボット コウガク
人名 木野 仁/著   谷口 忠大/監修
人名ヨミ キノ ヒトシ タニグチ タダヒロ
出版者・発行者 講談社
出版者・発行者等ヨミ コウダンシャ
出版地・発行地 東京
出版・発行年月 2017.11
ページ数または枚数・巻数 13,209p
大きさ 21cm
価格 ¥2600
ISBN 978-4-06-153834-4
ISBN 4-06-153834-4
注記 ブックガイド:p191〜194
分類記号 548.3
件名 ロボット
内容紹介 「ホイールダック2号@ホームを家庭用ロボットとしてチューンナップしていく」というストーリーを例に、ロボット工学の中でも、特にロボットのマニピュレータの制御について解説する。計算力が身につく章末問題も掲載。
著者紹介 立命館大学大学院理工学研究科博士後期課程中退。博士(工学)。福岡工業大学工学部知能機械工学科教授。著書に「あのスーパーロボットはどう動く」など。
言語区分 JPN
タイトルコード 1009812169868
目次 第1章 マニピュレータを制御しよう
1.1 ロボットとは何か?/1.2 ロボットの要素技術とマニピュレータ制御/1.3 ロボット工学の基礎知識/1.4 ホイールダック2号@ホームと学ぼう!
第2章 基本的な制御(並進系)
2.1 並進系の力学/2.2 並進運動におけるP制御/2.3 並進運動におけるPD制御
第3章 基本的な制御(回転系)
3.1 回転系の力学/3.2 回転運動におけるPD制御
第4章 自由度と座標系
4.1 自由度の概念/4.2 手先自由度と関節自由度/4.3 非冗長と冗長/4.4 関節と手先の座標系
第5章 順運動学と逆運動学
5.1 運動学の概念/5.2 順運動学/5.3 逆運動学/5.4 冗長マニピュレータの運動学
第6章 ロボット用アクチュエータ
6.1 ロボット用アクチュエータの種類/6.2 電磁駆動アクチュエータ/6.3 油圧駆動アクチュエータ/6.4 空気圧駆動アクチュエータ/6.5 その他のアクチュエータ/6.6 DA変換器(DAコンバータ)
第7章 ロボット用センサ
7.1 ロボット用センサの種類/7.2 角度センサ/7.3 角速度センサ/7.4 力センサ/7.5 AD変換器(ADコンバータ)
第8章 関節座標系の位置制御
8.1 PTP制御と軌道制御/8.2 関節座標系PD制御/8.3 重力補償/8.4 PTP制御を用いた簡易的な軌道制御
第9章 速度制御
9.1 ベクトル・行列の基礎/9.2 速度関係とヤコビ行列/9.3 分解速度法による軌道制御/9.4 特異姿勢
第10章 力制御と作業座標系PD制御
10.1 ロボットの力制御/10.2 作業座標系PD制御法
第11章 人工ポテンシャル法と移動ロボットへの応用
11.1 人工ポテンシャル法/11.2 作業座標系制御における障害物回避
第12章 解析力学の基礎
12.1 静力学と動力学/12.2 ラグランジュ法による運動方程式の導出/12.3 運動方程式の計算例
第13章 ロボットの動力学
13.1 2リンク2関節マニピュレータの運動方程式/13.2 順動力学と逆動力学/13.3 計算トルク法による軌道制御
第14章 インピーダンス制御
14.1 ドアノブ問題/14.2 電気インピーダンスと機械インピーダンス/14.3 インピーダンス制御のイメージ/14.4 インピーダンス制御の方法/14.5 コンプライアンス制御
第15章 まとめ
15.1 ホイールダック2号@ホームの開発物語:総集編/15.2 マニピュレータの構造/15.3 受動歩行ロボット/15.4 ロボットの知能化
巻末付録
A.1 PID制御を用いたより高精度な位置制御



目次


内容細目

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548.3 548.3
ロボット
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