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No.	資料番号	資料種別	請求記号	配架場所	状態	貸出
1	0014131924	図書一般	548.3/ﾀｶ17/	2F自然	貸出可	○

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書誌情報サマリ

タイトル	入門ロボット工学
人名	高田洋吾／著
人名ヨミ	タカダヨウゴ
出版者・発行者	森北出版
出版年月	2017.10

書誌詳細

この資料の書誌詳細情報です。

書誌種別	図書
タイトル	入門ロボット工学
並列タイトル	Primer of Robotics
タイトルヨミ	ニュウモンロボットコウガク
人名	高田洋吾／著
人名ヨミ	タカダヨウゴ
出版者・発行者	森北出版
出版者・発行者等ヨミ	モリキタシュッパン
出版地・発行地	東京
出版・発行年月	2017.10
ページ数または枚数・巻数	7,149p
大きさ	22cm
価格	￥２１００
ISBN	978-4-627-62521-1
ISBN	4-627-62521-1
注記	文献:p147
分類記号	548.3
件名	ロボット
内容紹介	ロボット工学の基礎を学ぶ題材として昔からよく用いられてきた2自由度ロボットアーム(2関節ロボット)を取り上げ、ポイントを押さえて解説。運動学、動力学、制御方法を学ぶことができる。章末問題も収録。
著者紹介	大阪市立大学大学院工学研究科機械工学専攻前期博士課程修了。同大学大学院工学研究科機械物理専攻教授。博士(工学)。
言語区分	JPN
タイトルコード	1009812162712
目次	第1章ロボットとは
	1.1 コンピュータ・アクチュエータと産業用ロボット／1.2 ロボットアームの構造／1.3 ロボットアームの制御系
	第2章ロボットアームを構成する要素
	2.1 アクチュエータ／2.2 センサ／2.3 コントローラ／章末問題
	第3章ロボットアームの運動学
	3.1 ロボットの自由度／3.2 位置と姿勢と座標系／3.3 順運動学／3.4 逆運動学／章末問題
	第4章ロボットアームの静力学と動力学
	4.1 直流モータ系のモデリング／4.2 ロボットアームの先端に掛かる外力に対抗するトルク／4.3 ラグランジュの運動方程式／4.4 ロボットアームの運動方程式／4.5 ロボット運動の数値シミュレーション／章末問題
	第5章ロボットアームの制御
	5.1 1自由度システムの制御法／5.2 2自由度ロボットアームの位置制御(PD制御)／5.3 位置と力のハイブリッド制御／5.4 機械インピーダンス制御／章末問題
	付録A ロボット工学で用いる数学とシミュレーション技巧
	A.1 ロボット工学で用いる基礎数学／A.2 制御工学で用いる数学(ラプラス変換)／A.3 常微分方程式の数値計算／A.4 C言語とOpenGL／付録Aの練習問題
	付録B <発展>モータを回すために
	B.1 小型モータ用駆動回路の設計例／B.2 回路製作の注意点