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書誌情報サマリ

タイトル

ロボット機構学

人名 永井 清／共著
人名ヨミ ナガイ キヨシ
出版者・発行者 コロナ社
出版年月 2015.9

書誌詳細

この資料の書誌詳細情報です。

書誌種別 図書
タイトル ロボット機構学
シリーズ名 ロボティクスシリーズ
シリーズ番号 8
タイトルヨミ ロボット キコウガク
シリーズ名ヨミ ロボティクス シリーズ
シリーズ番号ヨミ 8
人名 永井 清／共著 　 土橋 宏規／共著
人名ヨミ ナガイ キヨシ　ドバシ ヒロキ
出版者・発行者 コロナ社
出版者・発行者等ヨミ コロナシャ
出版地・発行地 東京
出版・発行年月 2015.9
ページ数または枚数・巻数 8,128p
大きさ 21cm
価格 ￥１９００
ISBN 978-4-339-04519-2
ISBN 4-339-04519-2
注記 文献:p111〜114
分類記号 548.3
件名 ロボット ／ 機構学
内容紹介 ロボット機構の扱い方を修得したい機械系の学部生や大学院生に向けたテキスト。主にロボットアーム(マニピュレータ)を対象として、運動学、静力学、そして動力学について解説する。章末問題も収録。
著者紹介 立命館大学理工学部教授。博士(工学)(京都大学)。
言語区分 JPN
タイトルコード 1009811935482
目次 1.ロボット・マニピュレータの機構学
1.1 ロボット・マニピュレータ／1.2 ロボット・マニピュレータの運動学,静力学,動力学
2.手先位置の表現と座標変換
2.1 手先の位置と姿勢の表現／2.2 座標変換
3.運動学における位置の関係式
3.1 順運動学と逆運動学の例／3.2 順運動学／3.3 逆運動学／3.4 一般のマニピュレータに適用可能な運動学方程式の導出方法／章末問題
4.運動学における速度の関係式
4.1 速度の関係式とヤコビ行列／4.2 速度の関係式とその物理的意味／4.3 一般のマニピュレータにおける速度の関係式とヤコビ行列／章末問題
5.静力学
5.1 マニピュレータの静力学関係式／5.2 静力学関係式の物理的意味／5.3 一般のマニピュレータにおける静力学関係式の物理的意味／章末問題
6.動力学
6.1 マニピュレータの運動方程式と慣性モーメント／6.2 ニュートン・オイラー法とラグランジュ法／6.3 ラグランジュ法による運動方程式の導出／章末問題
7.パラレル・メカニズム
7.1 パラレル・メカニズムの構造をもつロボット／7.2 パラレル・リンク機構の機構学／7.3 パラレル・リンク機構の実際とその扱い／章末問題
8.冗長マニピュレータ
8.1 定義と特徴／8.2 シリアル・マニピュレータの運動学的冗長性／8.3 パラレル・マニピュレータの駆動冗長性／章末問題
9.運動制御における機構学の利用
9.1 手先位置制御／9.2 力制御／章末問題



目次


内容細目

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