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資料の状態
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No. |
資料番号 |
資料種別 |
請求記号 |
配架場所 |
状態 |
貸出
|
1 |
0011099025 | 図書一般 | 548.3/カワ12/ | 2F自然 | 貸出可 |
○ |
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書誌情報サマリ
タイトル |
ロボティクス
|
人名 |
川崎 晴久/著
|
人名ヨミ |
カワサキ ハルヒサ |
出版者・発行者 |
共立出版
|
出版年月 |
2012.2 |
書誌詳細
この資料の書誌詳細情報です。
書誌種別 |
図書 |
タイトル |
ロボティクス |
サブタイトル |
モデリングと制御 |
シリーズ名 |
シリーズ知能機械工学 |
シリーズ番号 |
4 |
タイトルヨミ |
ロボティクス |
サブタイトルヨミ |
モデリング ト セイギョ |
シリーズ名ヨミ |
シリーズ チノウ キカイ コウガク |
シリーズ番号ヨミ |
4 |
人名 |
川崎 晴久/著
|
人名ヨミ |
カワサキ ハルヒサ |
出版者・発行者 |
共立出版
|
出版者・発行者等ヨミ |
キョウリツ シュッパン |
出版地・発行地 |
東京 |
出版・発行年月 |
2012.2 |
ページ数または枚数・巻数 |
9,179p |
大きさ |
21cm |
価格 |
¥2800 |
ISBN |
978-4-320-08180-2 |
ISBN |
4-320-08180-2 |
注記 |
文献:p175〜176 |
分類記号 |
548.3
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件名 |
ロボット
|
内容紹介 |
ロボティクスを学ぶための基礎となる剛体の位置姿勢の表現、ロボットの運動学、ロボット手先の速度と静力学、ロボットの動力学、軌道計画、ロボット制御、およびロボットプログラミングの要点を解説。演習問題つき。 |
著者紹介 |
名古屋大学大学院工学研究科航空工学専攻修士課程修了。岐阜大学工学部教授。工学博士。専門分野はロボティクス、制御工学。著書に「ロボットハンドマニピュレーション」など。 |
言語区分 |
JPN |
タイトルコード |
1009811522880 |
目次 |
第1章 剛体の位置と姿勢 |
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1.1 基準座標と物体座標/1.2 物体の姿勢/1.3 姿勢表現/1.4 同次変換 |
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第2章 ロボットの運動学 |
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2.1 ロボット機構/2.2 リンク座標系/2.3 手先の位置姿勢/2.4 リンクパラメータのキャリブレーション |
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第3章 ロボットの手先速度と静力学 |
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3.1 手先の速度と加速度/3.2 静力学/3.3 機構評価 |
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第4章 ロボットの動力学 |
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4.1 慣性テンソル/4.2 剛体の運動/4.3 ラグランジュ法/4.4 ニュートン・オイラー法/4.5 作業空間での動力学/4.6 順動力学問題/4.7 動力学パラメータの同定 |
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第5章 ロボットの軌道計画 |
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5.1 作業と軌道計画/5.2 PTP制御とCP制御/5.3 二点間の軌道/5.4 軌道と二乗平均トルク/5.5 手先の位置姿勢変数での軌道生成 |
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第6章 ロボットの位置姿勢制御 |
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6.1 リアプノフの安定論/6.2 サーボ制御/6.3 動的制御 |
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第7章 ロボットの力制御 |
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7.1 作業と拘束条件/7.2 インピーダンス制御/7.3 ハイブリッド位置/力制御 |
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第8章 ロボットの遠隔制御 |
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8.1 ユニラテラル制御とバイラテラル制御/8.2 基本的なバイラテラル制御/8.3 改良されたマスタ・スレーブ制御 |
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第9章 ロボットプログラミング |
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9.1 プログラミングの種類/9.2 ロボット言語/9.3 新しいプログラミング法 |
目次
内容細目
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