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No.	資料番号	資料種別	請求記号	配架場所	状態	貸出
1	0011099025	図書一般	548.3/ｶﾜ12/	2F自然	貸出可	○

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書誌情報サマリ

タイトル	ロボティクス
人名	川崎晴久／著
人名ヨミ	カワサキハルヒサ
出版者・発行者	共立出版
出版年月	2012.2

書誌詳細

この資料の書誌詳細情報です。

書誌種別	図書
タイトル	ロボティクス
サブタイトル	モデリングと制御
シリーズ名	シリーズ知能機械工学
シリーズ番号	4
タイトルヨミ	ロボティクス
サブタイトルヨミ	モデリングトセイギョ
シリーズ名ヨミ	シリーズチノウキカイコウガク
シリーズ番号ヨミ	4
人名	川崎晴久／著
人名ヨミ	カワサキハルヒサ
出版者・発行者	共立出版
出版者・発行者等ヨミ	キョウリツシュッパン
出版地・発行地	東京
出版・発行年月	2012.2
ページ数または枚数・巻数	9,179p
大きさ	21cm
価格	￥２８００
ISBN	978-4-320-08180-2
ISBN	4-320-08180-2
注記	文献:p175〜176
分類記号	548.3
件名	ロボット
内容紹介	ロボティクスを学ぶための基礎となる剛体の位置姿勢の表現、ロボットの運動学、ロボット手先の速度と静力学、ロボットの動力学、軌道計画、ロボット制御、およびロボットプログラミングの要点を解説。演習問題つき。
著者紹介	名古屋大学大学院工学研究科航空工学専攻修士課程修了。岐阜大学工学部教授。工学博士。専門分野はロボティクス、制御工学。著書に「ロボットハンドマニピュレーション」など。
言語区分	JPN
タイトルコード	1009811522880
目次	第1章剛体の位置と姿勢
	1.1 基準座標と物体座標／1.2 物体の姿勢／1.3 姿勢表現／1.4 同次変換
	第2章ロボットの運動学
	2.1 ロボット機構／2.2 リンク座標系／2.3 手先の位置姿勢／2.4 リンクパラメータのキャリブレーション
	第3章ロボットの手先速度と静力学
	3.1 手先の速度と加速度／3.2 静力学／3.3 機構評価
	第4章ロボットの動力学
	4.1 慣性テンソル／4.2 剛体の運動／4.3 ラグランジュ法／4.4 ニュートン・オイラー法／4.5 作業空間での動力学／4.6 順動力学問題／4.7 動力学パラメータの同定
	第5章ロボットの軌道計画
	5.1 作業と軌道計画／5.2 PTP制御とCP制御／5.3 二点間の軌道／5.4 軌道と二乗平均トルク／5.5 手先の位置姿勢変数での軌道生成
	第6章ロボットの位置姿勢制御
	6.1 リアプノフの安定論／6.2 サーボ制御／6.3 動的制御
	第7章ロボットの力制御
	7.1 作業と拘束条件／7.2 インピーダンス制御／7.3 ハイブリッド位置/力制御
	第8章ロボットの遠隔制御
	8.1 ユニラテラル制御とバイラテラル制御／8.2 基本的なバイラテラル制御／8.3 改良されたマスタ・スレーブ制御
	第9章ロボットプログラミング
	9.1 プログラミングの種類／9.2 ロボット言語／9.3 新しいプログラミング法