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1 0009953746図書一般548.3/マツ10/書庫貸出可 

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書誌情報サマリ

タイトル

わかりやすいロボットシステム入門



書誌詳細

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書誌種別 図書
タイトル わかりやすいロボットシステム入門
サブタイトル メカニズムから制御,システムまで
タイトルヨミ ワカリヤスイ ロボット システム ニュウモン
サブタイトルヨミ メカニズム カラ セイギョ システム マデ
人名 松日楽 信人/共著   大明 準治/共著
人名ヨミ マツヒラ ノブト オオアキ ジュンジ
版次 改訂2版
出版者・発行者等 オーム社
出版者・発行者等ヨミ オームシャ
出版地・発行地 東京
出版・発行年月 2010.7
ページ数または枚数・巻数 10,184p
大きさ 21cm
価格 ¥2500
ISBN 978-4-274-20894-2
ISBN 4-274-20894-2
注記 文献:p175〜178
分類記号 548.3
件名 ロボット
内容紹介 メカニズムから制御方法、知能化、課題と将来までを具体的に解説したロボットシステムの入門書。技術動向や市場の変化、経済産業省のロボット開発ロードマップなどを新たに追加した改訂2版。
著者紹介 東京工業大学大学院理工学研究科修士課程修了。(株)東芝研究開発センター技監。
言語区分 jpn
タイトルコード 1009811320361
目次 第1章 ロボットとメカトロニクス
1-1 ロボットとメカトロニクスの関係は/1-2 ロボットの定義/1-3 ロボットはシステム技術である/1-4 ロボットはどこに適用されているのか/1-5 ロボットの現状は
第2章 ロボットの形
2-1 ロボットはどんな形をしているか/2-2 ロボットに必要な関節数は/2-3 ロボットと専用機械の違いは何か
第3章 ロボットのメカニズム
3-1 ロボットの関節はどうなっているか/3-2 関節はどのように構成するのか/3-3 動力はとうやって関節へ伝えるのか/3-4 減速機の役割とは何か/3-5 ロボット用の減速機にはどのようなものがあるのか/3-6 減速機に求められる性能とは何か/3-7 減速機を使わないロボットとは
第4章 ロボットのセンサ
4-1 位置・速度センサはロボット制御の基本/4-2 力センサはどうなっているのか/4-3 近くのものを検出するには/4-4 どうやって距離を測るのか/4-5 そのほかにどんなセンサがあるのか/4-6 センサと制御の関係はどうなっているのか
第5章 ロボットのアクチュエータ
5-1 アクチュエータにはどんな種類があるのか/5-2 電磁力モータをモデル化してみよう/5-3 サーボモータの特徴とは/5-4 モータ駆動部を設計してみよう/5-5 モータはどのように制御されているのか
第6章 ロボット関節のフィードバック制御
6-1 関節のモデル化とダイナミクスを知ろう/6-2 運動方程式のパラメータを同定しよう/6-3 位置・速度制御系を設計しよう/6-4 機械共振を考慮したモデル化と制御ゲインの関係/6-5 目標軌道生成とフィードフォワードの効果/6-6 外乱オブザーバとは何か?
第7章 ロボットの運動学
7-1 位置と姿勢の表現方法を知ろう/7-2 関節リンクパラメータはどこを表すのか/7-3 ピューマ形ロボットの順運動学を解こう/7-4 逆運動学-先端の位置から関節角を求めるには/7-5 ロボットのヤコビ行列とは何か
第8章 ロボットの運動制御
8-1 ロボットの位置制御はどうするのか/8-2 ヤコビ行列を用いた逆運動学の解法とは/8-3 ロボットの動的な位置制御を学ぼう/8-4 これから重要となるロボットの力制御とは
第9章 ロボットの知能化
9-1 自律制御ロボットとは何か/9-2 ロボット言語で知能化を考えてみよう/9-3 遠隔操作形マニピュレータとは/9-4 マスタスレーブマニピュレータの制御とは/9-5 バーチャルリアリティとテレロボティクスの共通性は/9-6 遠隔操作か自律制御か
第10章 ロボットの課題と将来
10-1 ますます重要になるシステムインテグレーション/10-2 次世代ロボットとは/10-3 次世代ロボットの市場創出/10-4 要素技術の進歩/10-5 ネットワーク技術との融合は欠かせない/10-6 サービスロボットの標準化



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