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所蔵数	1	在庫数	1	予約数	0

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No.	資料番号	資料種別	請求記号	配架場所	状態	貸出
1	0008311748	図書一般	548.3/ﾊﾔ07/	書庫	貸出可	○

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書誌情報サマリ

タイトル	ロボット工学
人名	早川恭弘／共著
人名ヨミ	ハヤカワヤスヒロ
出版者・発行者	コロナ社
出版年月	2007.12

書誌詳細

この資料の書誌詳細情報です。

書誌種別	図書
タイトル	ロボット工学
シリーズ名	機械系教科書シリーズ
シリーズ番号	22
タイトルヨミ	ロボットコウガク
シリーズ名ヨミ	キカイケイキョウカショシリーズ
シリーズ番号ヨミ	22
人名	早川恭弘／共著　櫟弘明／共著　矢野順彦／共著
人名ヨミ	ハヤカワヤスヒロ　イチイヒロアキ　ヤノヨリヒコ
出版者・発行者	コロナ社
出版者・発行者等ヨミ	コロナシャ
出版地・発行地	東京
出版・発行年月	2007.12
ページ数または枚数・巻数	8,196p
大きさ	21cm
価格	￥２６００
ISBN	978-4-339-04472-0
ISBN	4-339-04472-0
注記	文献:p155
分類記号	548.3
件名	ロボット
内容紹介	ロボットの制御に必要な理論から実際の制御およびシミュレーションモデルの作成方法までを理解できるように解説。例題・演習問題を数多く掲載し、解答も詳しく記述する。ロボット工学を実践的に学べるテキスト。
著者紹介	立命館大学大学院理工学研究科博士前期課程修了(機械工学専攻)。奈良工業高等専門学校教授。
言語区分	jpn
タイトルコード	1009811030475
目次	1.ロボット概要
	1.1 はじめに／1.2 ロボットの歴史／1.3 ロボットの現在・未来／1.4 一般的なロボットの構成
	2.ロボットマニピュレータの基礎
	2.1 ロボットマニピュレータの記号化／2.2 ロボットマニピュレータの機構／2.3 同次変換／2.4 オイラー角
	3.ロボットマニピュレータの運動学
	3.1 Denavit-Hartenberg記法／3.2 順運動学方程式の導出／3.3 逆運動学方程式の導出／3.4 ラグランジュ法による運動方程式の導出
	4.ロボットマニピュレータの動特性方程式
	4.1 マニピュレータの運動エネルギーと位置エネルギー／4.2 多関節ロポットの動特性方程式／4.3 パラメータ同定
	5.ロボットマニピュレータの運動制御
	5.1 キャリブレーション／5.2 フィードバック制御／5.3 位置と力制御／5.4 インピーダンス制御
	6.ロボットの実験システムとシミュレータの作成
	6.1 アクチュエータの制御／6.2 C言語によるプログラム／6.3 ダイナミクス／6.4 2自由度ロボツトアームの運動学と軌道計画／6.5 2自由度ロボットアームの制御
	7.超音波モータを用いたロボットの動向
	7.1 超音波モータの動作原理と特徴／7.2 超音波モータを用いたロボット事例／7.3 超音波モータの二足歩行ロボットへの応用／7.4 温度特性を用いた超音波モータの速度制御器の構成例