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資料の状態
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| No. |
資料番号 |
資料種別 |
請求記号 |
配架場所 |
状態 |
貸出
|
| 1 |
0007371321 | 図書一般 | 548.3/ﾏｽ06/ | 書庫 | 貸出可 |
○ |
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書誌情報サマリ
| タイトル |
新しいロボット工学
|
| 人名 |
増田 良介／共著
|
| 人名ヨミ |
マスダ リョウスケ |
| 出版者・発行者 |
昭晃堂
|
| 出版年月 |
2006.4 |
書誌詳細
この資料の書誌詳細情報です。
| 書誌種別 |
図書 |
| タイトル |
新しいロボット工学 |
| タイトルヨミ |
アタラシイ ロボット コウガク |
| 人名 |
増田 良介／共著
小金澤 鋼一／共著
甲斐 義弘／共著
|
| 人名ヨミ |
マスダ リョウスケ コガネザワ コウイチ カイ ヨシヒロ |
| 出版者・発行者 |
昭晃堂
|
| 出版者・発行者等ヨミ |
ショウコウドウ |
| 出版地・発行地 |
東京 |
| 出版・発行年月 |
2006.4 |
| ページ数または枚数・巻数 |
2,4,189p |
| 大きさ |
21cm |
| 価格 |
￥３３００ |
| ISBN |
4-7856-9071-2 |
| 注記 |
文献:編末 |
| 分類記号 |
548.3
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| 件名 |
ロボット
|
| 内容紹介 |
東海大学工学部と電子情報学部でのロボット関連の講義の内容を統合し、ロボット工学のひとつの流れとしてまとめた教科書。ロボットを作ったり、活用しようとする場合に必要とされる理論や技術について解説する。 |
| 著者紹介 |
東京工業大学制御工学科卒業。東海大学情報理工学部コンピュータ応用工学科教授。工学博士。 |
| 言語区分 |
jpn |
| タイトルコード |
1009810855821 |
| 目次 |
1 ロボットとは |
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1.1 ロボットの定義／1.2 ロボットの歴史／1.3 ロボットの基本機能 |
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2 ロボットの機構 |
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2.1 ロボットの関節と自由度／2.2 ロボットアームの機構例／2.3 ロボットの関節およびエンドエフェクタの構造／2.4 ロボットに用いられる機械要素 |
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3 ロボットアームの運動学 |
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3.1 基準座標系／3.2 座標系の回転／3.3 回転行列の性質／3.4 位置ベクトル／3.5 座標系の連続した変換／3.6 同次変換行列／3.7 デナビ・ハーテンベルグ表記／3.8 速度・角速度・加速度・角加速度ベクトル |
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4 ロボットアームの逆運動学 |
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4.1 ハンドを制御するための自由度／4.2 逆運動学の直接的解法／4.3 ハンドの速度・角速度と関節変換の速度・角速度の関係／4.5 冗長自由度を有するロボットアームの一般的解法 |
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5 ロボットアームの静力学と動力学 |
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5.1 ハンドに作用する力とトルク／5.2 力楕円体／5.3 ニュートンの方程式とオイラーの方程式／5.4 ニュートン・オイラー法に基づく運動方程式の導出／5.5 ラグランジの運動方程式／5.6 微分行列方程式の解法 |
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6 ロボットの作業プラニング |
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6.1 ロボットの作業の実行プロセス／6.2 サーボと動作制御／6.3 ロボットの作業プラニング／6・4 タスクフローグラフによる作業表現 |
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7 サーボとセンサ・アクチュエータ |
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7.1 アクチュエータ／7.2 内界センサ／7.3 コントローラ／7.4 外界計測用センサ |
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8 触覚・力覚センサ |
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8.1 触覚センサ／8.2 力覚センサ(力トルクセンサ,6軸センサ) |
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9 距離センサ・視覚センサ |
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9.1 距離・近接覚センサ／9.2 自己位置センサ／9.3 近接覚センサ／9.4 視覚センサ |
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10 ロボットシステム |
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10.1 ロボットの情報処理と制御モデル／10.2 ロボットの知能／10.3 マルチセンサとセンサ融合／10.4 複数ロボットの協調／10.5 ヒューマンロボットインターフェース |
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11 ロボットの将来 |
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11.1 ロボット工学の技術史／11.2 ロボット技術発展の基礎／11.3 ロボット技術に求められているもの／11.4 ロボットの将来 |
目次
内容細目
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